水平多關節機器人（選擇順應性裝配機器手臂）是一種水平多關節機器人，具有四個軸和四個運動自由度：X,Y,Z方向的平動自由度和繞Z軸的轉動自由度。
在X,Y方向上具有順從性，而在Z軸方向上具有良好的剛度，大臂和小臂是串聯的兩桿結構，類似人的手臂，可以伸進有限的空間中進行作業，然后收回。
它的，二，四軸具有轉動特性，第三軸具有線性移動特性，并且第三和第四可以根據工作需要的不同，制造成相應多種不同的形態。
應用：
SCARA機器人廣泛應用于電子產品工業，汽車工業，塑料工業，藥品工業和食品工業等領域。用以完成搬取，裝配，噴涂，焊接等操作。
