1. 發那科碼垛機器人M-900iB/700是可搬運質量為700KG的重型機器人。具有強勁的手腕和高剛性，可以輕松地搬運大型玻璃板、建材或建筑機械等重型工件。
2. 發那科碼垛機器人M-900iB/400L可搬運質量為400KG，可達半徑為3.7m的長臂型機器人。具有動作范圍廣的特點，可以用來搬運大型結構件或者汽車車體。
3. 發那科碼垛機器人M-900iB/360可搬運質量為360KG的高速型機器人。具有緊湊的手腕和高速的動作性能，適用于搬運和點焊等應用。而且可以進行頂吊安裝。
| 項目 | 規格 | |||||
| M-900iB/700 | M-900iB/400L | M-900iB/360 | ||||
| 機構 | 多關節型機器人 | |||||
| 控制軸數 | 6軸（J1、J2、J3、J4、J5、J6） | |||||
| 可達半徑 | 2832mm | 3704mm | 2655mm | |||
| 安裝方式 | 地面設置 | 地面設置 | 地面安裝 頂吊安裝（傾斜角安裝） |
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| 動 作 范 圍 | J1軸旋轉 | 360°（80°/s） | 360°（80°/s） | 370°（110°/s） |
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| J2軸旋轉 | 154°（80°/s） | 154°（80°/s） | 151°（105°/s） |
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| J3軸旋轉 | 160°（80°/s） | 160°（80°/s） | 223.7°（100°/s） |
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| J4軸手腕旋轉 | 720°（100°/s） | 720°（100°/s） | 720°（110°/s） |
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| J5軸手腕擺動 | 244°（100°/s） | 244°（100°/s） | 250°（110°/s） |
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| J6軸手腕旋轉 | 720°（160°/s） | 720°（160°/s） | 720°（180°/s） |
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| 最 高 速 度 | J1軸旋轉 | 6.28rad（1.40rad/s） | 6.28rad（1.40rad/s） | 6.46rad（1.92rad/s） |
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| J2軸旋轉 | 2.69rad（1.40rad/s） | 2.69rad（1.40rad/s） | 2.64rad（1.83rad/s） |
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| J3軸旋轉 | 2.79rad（1.40rad/s） | 2.79rad（1.40rad/s） | 3.90rad（1.75rad/s） |
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| J4軸手腕旋轉 | 12.57rad（1.75rad/s） | 12.57rad（1.75rad/s） | 12.57rad（1.92rad/s） |
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| J5軸手腕擺動 | 4.26rad（1.75rad/s） | 4.26rad（1.75rad/s） | 4.36rad（1.92rad/s） |
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| J6軸手腕旋轉 | 12.57rad（2.79rad/s） | 12.57rad（2.79rad/s） | 12.57rad（3.14rad/s） |
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| 可搬運重量 | 機械手腕部 | 700kg | 400kg | 360kg |
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| J2機座部 | 550kg | 550kg | 550kg |
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| J3手臂部 | 25kg | 25kg | 50kg |
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| 機械手腕允許 負載轉矩 | J4軸 | 3400N·m 347kgf·m | 2744N·m 280kgf·m | 1960N·m 200kgf·m | ||
| J5軸 | 3400N·m 347kgf·m | 2744N·m 280kgf·m | 1960N·m 200kgf·m | |||
| J6軸 | 1725N·m 176kgf·m | 1725N·m 176kgf·m | 1050N·m 107kgf·m | |||
| 機械手腕允許負載轉動慣量 | J4軸 | 1098kg·m2 11200kgf·cm·sec2 | 1098kg·m2 11200kgf·cm·sec2 | 260kg·m2 2653kgf·cm·sec2 | ||
| J5軸 | 1098kg·m2 11200 kgf·cm·sec2 | 1098kg·m2 11200 kgf·cm·sec2 | 260kg·m2 2653kgf·cm·sec2 | |||
| J6軸 | 444kg·m2 4532kgf·cm·sec2 | 444kg·m2 4532kgf·cm·sec2 | 160kg·m2 1633kgf·cm·sec2 | |||
| 驅動方式 | 基于AC伺服電機的電氣伺服驅動 | |||||
| 位置反復精度 | ±0.3mm | ±0.5mm | ±0.3mm | |||
| 機器人質量 | 2800kg | 3150kg | 1540kg | |||
| 安裝條件 | 環境溫度：0~45℃ 環境濕度： 通常在75%RH以下 短期在95%以下（一個月內） 振動加速度：0.5G以下 | |||||
