當(dāng)原煤分級篩的整個系統(tǒng)中的任何一臺電機(jī)的負(fù)載發(fā)生變化時，這臺電機(jī)的速度肯定會出現(xiàn)波動，造成各電機(jī)速度之間不同步，引起同步誤差，從而影響多電機(jī)同步控制系統(tǒng)的同步性能。抑制負(fù)載變化對多電機(jī)同步控制系統(tǒng)同步性能的影響措施主要有兩點：一是設(shè)計更好的耦合控制結(jié)構(gòu)，耦合控制的基本思想是：對于多電機(jī)同步控制系統(tǒng)來說，在控制某臺電機(jī)運動時，將原煤分級篩設(shè)備其它的電機(jī)的速度信息引入到該電機(jī)的控制中，以達(dá)到整個系統(tǒng)的同步協(xié)調(diào)效果；二是應(yīng)用更好的控制算法，使每臺電機(jī)的轉(zhuǎn)速能夠更好的跟蹤給定轉(zhuǎn)速，減少跟蹤誤差。

    當(dāng)原煤分級篩設(shè)備的某臺電機(jī)負(fù)載發(fā)生變化引起速度波動時，更好的控制算法能夠減少負(fù)載變化引起的波動，并且縮短速度波動的時間，以達(dá)到各電機(jī)速度的同步。以上兩種抑制措施也是研究重點。通過對控制結(jié)構(gòu)和算法的研究，使多電機(jī)同步控制系統(tǒng)同步性能不受負(fù)載變化的影響。相鄰交叉耦合控制結(jié)構(gòu)，提出了相鄰交叉耦合控制結(jié)構(gòu)。相鄰交叉耦合控制是一種基于zui小相關(guān)電機(jī)數(shù)目的控制思想：原煤分級篩每臺電機(jī)的控制應(yīng)能使這一電機(jī)的跟蹤誤差和這臺電機(jī)與相鄰兩電機(jī)的同步誤差穩(wěn)定收斂于零，根據(jù)該思想，在對每臺電機(jī)實施控制時，僅僅考慮與之相鄰兩個電機(jī)的狀態(tài)，這將會大大方便了每臺電機(jī)的控制，其控制結(jié)構(gòu)。

    原煤分級篩設(shè)備相鄰交叉耦合控制主要包括跟蹤誤差控制和同步誤差控制。因此每臺電機(jī)的每個控制器包含了一個跟蹤誤差控制器和兩個同步誤差控制器，其控制器結(jié)構(gòu)多電機(jī)同步控制系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)采用相鄰交叉耦合控制時，系統(tǒng)在啟停階段的同步性能會比較好，但當(dāng)其中的某臺電機(jī)受到負(fù)載擾動等情況下，它只能通過相鄰電機(jī)逐個傳遞給其它電機(jī)，如果控制系統(tǒng)有很多電機(jī)的話，這將會導(dǎo)致控制延時，從而造成同步誤差，同時原煤分級篩設(shè)備每個電機(jī)的控制器都是由三個不能功能的控制器組成，這肯定也會增加系統(tǒng)的計算量，影響原煤分級篩設(shè)備的控制系統(tǒng)的實時性。

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