一、名稱由來
馱龍，中國古代神獸，又名赑屃bìxì、龜趺、霸下、鎮宅聚財之龍龜等，是中國古代傳說中的瑞獸，龍生九子之六，喜歡負重，是長壽和吉祥的象征。它總是奮力地向前昂著頭，四只腳頑強地撐著，努力地向前走，并且總是不停步。
在上古時代的中國傳說中，赑屃常背起三山五岳來興風作浪，堵塞江河形成水患，后被大禹治水收服，為大禹劈山浚水，立下不少汗馬功勞，治水成功后，夏禹就讓它鎮守江河橋頭。
黃河橋（蘭州鐵橋）前的赑屃
二、產品概述
T51馱龍可以簡單的視為一輛“開往作業現場的巴士"，T51駝龍的作用在于將傳感器或工具包運輸至水底完成作業，同時為這些設備提供電力并推移這些工具包，并將遙測數據通過光纖傳輸至水面監控站，光纖通訊帶寬是目前所有通訊方式中的。這些工具包可根據需要選配。
T51是自主知識產權研發的設備,目前國內外沒有見到相同結構的產品出現，目前已獲得國家許可。該產品的優勢是采取最小的高度實現的水下越障能力，該產品具備水中飛行和水底爬行兩種模式，能夠代替人工展開進行長時間連續大范圍水底搜尋，不需要間歇充電，還可以攜帶專用儀器特種作業。
采用多任務水下搭載平臺設計理念，預留電源和通訊端口，可以搭載多種工具包或科學儀器，可用于水下圖像采集、水底搜尋、等多種作業，取決于搭載的工具能力，是水下作業的多面手。的優勢是兩側的橡膠履帶，適當配重可以沿海底爬行，特別適合于抗急流、零視距的渾濁水域，搭載聲吶可以用于近淺海和內陸湖泊、江河航道等場所，甚至水下有淤泥等水況。卸掉配重就變成傳統版水下機器人，非常靈活。
三、產品特點
?配備8個大推力螺旋槳。其中 4個水平矢量布置，負責前后、左右等水平方向任一角度平動，還可左右轉彎；另外4個垂直布局，負責上下升降移動，還可調整本體傾斜角度。
?4路以上高清圖像實時動態無延遲模擬圖像，優于數字高清圖像，光纖傳輸500M以上大帶寬。
?前視攝像頭和照明燈帶云臺功能，可隨時旋轉，方便水下觀察。
?交流220V/380動力供電，4--10KW大功率，動力強勁。
?可船電或發電機連續供電，長時間不停歇作業，不需要停機充電。
?配備零浮力光電復合拖纜，纜車帶旋轉光電接頭，方便動態收放作業，300-500米可選。
?履帶采用坦克式造型設計，優于挖掘機低通過模式，水下爬坡越障性能。
?浮體和配重靈活選擇，水中飛行和水底爬行自由切換，坐底后可越過0.5米斷墻和沿著30°起伏長坡實現水底爬行。
?調節配重與浮力，可有效避免水底淤泥困擾。
?抗激流的穩定水底爬行模式，非常方便儀器探測和水下工具作業。
?配備前視聲吶，在零視距的渾濁水域也可非常穩定的抵近作業。
四、產品配置
?耐壓等級：200米 (可選配300米)
?推進器數量8個，水平4個，垂直4個。
?履帶2條。
?拖纜長度：300—500米可選。
?負載能力：（空氣中凈重） 100Kg，水下可增加配重調節浮力。
?背負工件外圍尺寸(mm):680×380 (長×寬)
?總功率：220/380V 4000W —10000W可選。
?體積尺寸(mm): 2100×1300×640(長×寬×高)
?水平推進力：>32kgf
?垂直推進力：>48kgf
?空氣中重量：500KG
?配備前視主攝像頭：3路200萬實時無延遲高清低照度星光級彩色攝像頭
?配備后視攝像頭：1路實時無延遲高清彩色倒車攝像頭
?照明系統：3路高亮度汽車LED燈 ,1路普通LED燈。
?控制箱顯示器：飛利浦19寸IED顯示器 2個（1主控，2參數）
?配套光電復合纜拖曳能力：>1噸。
?配套光電復合纜破斷能力：>3噸。
五、結構組成
①水平左前推進器，②水平右前推進器，③水平右后推進器，④水平左后推進器，
⑤垂直左前推進器，⑥垂直右前推進器，⑦垂直右后推進器，⑧垂直左后推進器，
⑨左履帶減速機，⑩右履帶減速機，
⑾機械手（圖中省略）
⑿云臺舵機1，⒀云臺舵機2，
⒁照明調光燈1， ⒂照明調光燈2
六、操縱桿
履帶驅動配雙油門操縱桿。
七、控制軟件功能
除了旋轉攝像和照明、浮游、爬行等標配外，還將增加如下功能：
1、航姿穩定功能。
2、姿態調整。
3、垂直升降方向鎖定。
4、水平方向直航鎖定。
5、定深鎖定。
6、一鍵返回水面。
7、油門設三擋以上，擋位切換，作業精準操控。（選配件）
8、燈光亮度在線調節。
9、定向航行。
10、定深航行
